BECKHOFF模塊EP1008-0001直銷

集成的安全解決方案 EtherCAT 也充分考慮了具體應用。高速通訊系統(tǒng)通過 TwinSAFE I/O 端子 模塊實現(xiàn)所有機器人通訊、I/O 和安全功能。“這條生產線通過 TwinSAFE 共集成了 228 臺安全設備。”倍福加拿大分公司的區(qū)域銷售經 理 Calvin Wallace 解釋說道。“這一安全方案的模塊化性和可擴展性 為 Sodecia GTAC 帶來了巨大好處。”Brent Lekx-Toniolo 補充道。“這 樣一來，我們的安全配置無需進行大的改動，不管我們是設計配備一 臺機器人的機器，還是設計一個如這里講到的配備 21 臺機器人的系 統(tǒng)。我們只需從預構建的框架中移除不需要的部分，但基本功能仍然 是相同的。 Sodecia 甚至在進行機器人編程時還使用了 TwinSAFE 技術。“在示教 和程序驗證過程中，TwinSAFE 用于實現(xiàn)機器人之間的閉鎖。”控制專 家 Jon Bysma 解釋說。“如果正在給一臺機器人示教機器人技術，就 可以通過給其它機器人發(fā)送一個 e-stop 信號的方式將所有可能進入 到操作區(qū)域的其它機器人鎖在外面。授權開關都在 TwinSAFE 中進行 監(jiān)控。

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Sodecia GTAC 機器人裝配線中每個主要的自動化組件都與一個 EL6900 TwinSAFE 邏輯端子模塊連接，一系列 EL1904 和 EL2904 數(shù)字量輸入和 輸出端子模塊用于處理安全 I/O，并與其它安全設備通訊。EL6900 用 作安全通訊的主站，用于分析安全 I/O 的數(shù)據。集成的安全功能包括 e-stops、機器監(jiān)控、“AND” 和 “OR” 功能以及解耦器。EtherCAT 伺服驅動器 AX5103 中集成的 TwinSAFE 選項卡具有諸如 STO（安全轉 矩關斷）和 SS2（安全停止 2）功能，確保焊接設備的安全運行。此 外還有雙手同步啟動機器的安全功能。

目前有多種用于提供實時能力的以太網方案： 例如，通過較高級的協(xié)議層禁止 CSMA/CD 存取過程，并使用時間分片或輪詢技術來取代它。其它方案使用交換機，并采用精確的時間控制方式分配以太網報文。盡管這些解決方案能夠比較快和準確地將數(shù)據包傳送到所連接的以太網節(jié)點，但帶寬的利用率卻很低，特別是對于典型的自動化設備，因為即使是對于非常小的數(shù)據量，也必須要發(fā)送一個完整的以太網幀。而且，重新定向到輸出或驅動控制器以及讀取輸入數(shù)據所需的時間主要取決于執(zhí)行方式。通常也需要使用一條子總線，特別是在模塊化 I/O 系統(tǒng)中，這些系統(tǒng)與 Beckhoff K-bus 一樣，通過同步子總線系統(tǒng)加快傳輸速度，盡管如此，這樣的同步還是無法避免通訊總線傳輸?shù)难舆t。

通過采用 EtherCAT 技術，Beckhoff 突破了其它以太網解決方案的這些系統(tǒng)限制： 不必再像從前那樣在每個連接點接收以太網數(shù)據包，然后進行解碼并復制過程數(shù)據。當幀通過每一個設備（直達 I/O 端子模塊）時，EtherCAT 從站控制器讀取與該設備相關的數(shù)據。同樣，輸入數(shù)據可以飛速插入至數(shù)據流中。幀被傳遞（僅被延遲幾位）過去的時候，從站會識別出相關命令，并進行相應處理。此過程是在從站控制器中通過硬件實現(xiàn)的，因此與協(xié)議堆棧軟件的 Run-Time 系統(tǒng)或處理器性能無關。網段中的最后一個 EtherCAT 從站將經過充分處理的報文發(fā)回，這樣該報文就作為一種響應報文由*個從站返回到主站。